阿伦特认为，人不是像卢梭说的“生而自由”（born free），而是“为自由而生”（born for free）。作为人类存在的伟大而独特的礼物，自由体现在把人类和其他生命形式加以区分的活动，亦即政治活动。
自由只能是政治自由——“解放”和“自由”不同
关于自由，阿伦特在《人的境况》中写道：“成为自由意味着不受制于生命必然性或他人的强制，亦不受制于自己的强制，意味着既不统治人也不被人统治。”
如何理解这句话？首先，受必然性支配的自然领域（包括人的自然生命）不存在自由。自由意味着超越必然，亦即超越生物需要的控制。人也是生物，也离不开生物必需品，摆脱生命必然性的控制是人获得自由的前提。
其次，自由不但要超越别人对自己的强制，还要超越自己对自己的强制。“自己对自己的强制”指的是自己身上的自然属性——比如生理需要、自然情感等——对自己的控制。一个被自然需要和自然情感控制的人是不自由的（即使在不存在他人强制的情况下）。
这说明，人是一个矛盾体，有多个不同的“我”，如果自然的“我”占据了上风，这个时候“我”就是不自由的。再次，在由统治关系支配的社会领域也不存在自由。这个统治关系既包括被别人统治，也包括统治别人。统治人和被人统治都是不自由的。被人统治是不自由的，这好理解。
为什么说“统治人的人”也是不自由的？笔者的理解是：统治人的人也没有从统治和被统治的关系结构中解脱出来，而只有从这种结构中解脱出来的人，才是真正的自由人（既不被人统治，也不统治别人）。
据此，亚里士多德认为，一个自由人的生活胜过一个暴君。暴君看起来似乎为所欲为、无所不能，但本质上依然深陷于统治和被统治的关系结构之中，而且，暴君的统治依赖暴力，而暴力与自由无缘。
的确，这一阐释可追溯至古希腊对自由的理解，即把自由和政治实践、公共领域紧密地捆绑在一起。古希腊哲学家认为，政治实践和公共领域的最根本特征就是摆脱了暴力和必然性的控制，因此是自由的。
必然性以及受其制约的私人领域／家庭领域是没有自由的，因为它们都属于“自然共同体”，都是“前政治现象”。共同生活在家庭中的人被生物性的欲求和需要联系在一起（“保护我们的生活，滋养我们的身体”），受生活紧迫性（必然性）的制约，因此不可能有自由可言。
与此相反，
城邦，即政治领域，才是自由的领域，人们建立城邦、参与城邦公共事务，不是为了自然或生物意义上的生命需要。城邦和家庭的唯一联系是：拥有家庭生活的必需品、免于必需品的束缚，是参与城邦自由活动的前提。在必需品和家庭的领域，统治和暴力是正当的，只有这样（如通过强迫奴隶劳动）才能保证必需品的供应，获得参加政治活动的条件。
暴力是一种使自己摆脱生活必需品的困扰而进入自由世界的前政治行为。也就是说，只有当暴力进入到公共领域的时候，它才是不合理的。在私人领域，暴力是合理的。
免于贫困、疾病是参加政治实践、获得自由的前提。一个人有了财富和健康，才能摆脱必然性的控制，才可能有自由，“贫穷和疾病都意味着受制于物理的必然性，此外作为一个奴隶还受制于人为的暴力”。
这个从生活必需品、物质必然性的束缚中摆脱出来的过程，被阿伦特称之为“解放”。
就自由和“解放”的关系而言，自由意味着一个人能够离开私人居所、进入公共世界，用言说和行动与其他人交往，其前提是从物质必然性中解放出来。因此，解放是自由的基础和条件。
但是，解放却不等于自由：“自由显然以解放为先导：要成为自由的，人必须首先将自己从生活必需中解放出来。但是这种自由的身份却不会因为解放的行动而自然而然地到来。”除了解放之外，自由还需要“处于同一状态的其他人的互相陪伴，需要一个共同的公共空间以便与这些其他人相遇——换句话说，需要一个组织起来的政治性的世界，以便每一个自由的人都可以通过语词或行动使自己加入到这个世界之中”。
自由深深地根植于人的复数性，如果世界上只有一个人，或者一个人永远不和别人发生关系，就无所谓自由。因此，它需要一个平等交往的公共空间，自由就是在这个公共空间通过言行自由地呈现自己。
解放是经济／物质意义上的，自由是政治意义上的。物质解放之后不见得就一定获得政治自由。解放了的人也不一定都能够珍视和向往自由，他们也可能继续留恋物质享受，或者把解放等同于自由，甚至认为政治自由不如物质解放重要，前者是虚无缥缈的，后者才是实实在在的。
一些不肯给予民众以政治自由的统治者，或许会通过改善民生让民众过一种衣食无忧乃至富裕奢侈的生活，但绝不给予他们政治自由；甚至可能故意混淆自由和解放两个不同的概念，将民众的物质解放、物质享受等同于民众的自由。
自由和解放的区别对于理解革命也有非常重要的启示意义。历史上很多所谓“革命”，其感召力其实来自“解放”（物质解放，摆脱贫困，免于饥寒，过上富足的生活）。但是阿伦特提醒人们：物质上的解放不能代替政治自由，过上富足的生活也不等于获得了政治权利。
阿伦特在《论革命》里集中谈到了把解放和自由混淆所造成的后果：法国大革命因为被解放的要求所挟持而搁置了或耽搁了政治自由的诉求，而美国革命因为没有解放的压力，因而专注于政治自由，最后取得了自由立国的伟大胜利。世界上很多富裕的国家都做到了解放（人人衣食无忧），但是却没有自由（这些国家就像一个天鹅绒的监狱）。
阿伦特给人们的最大启示是：自由作为政治概念不能停留在物质（解放）的层次，而是要进一步上升到政治层次。解放之后如何才能进而获得自由？阿伦特的回答是：自由还需要同样自由的人之间的互相交往，需要一个大家共享的公共空间，每一个自由人都可以通过语词或行动在这个世界呈现自己。
这里的要点是：必须建立一个人人可以平等参与的、可以自由发表言论的“政治性的世界”，它的核心就是“自由立国”。不是所有人类交往形式都属于这样的政治空间。比如，家庭也有交流，部落社会也有交流，他们也都是一种共同体，但这些都不是政治组织，也不是政治共同体，他们之间的交流没有政治意义。
这些由物质纽带或经济原则组织的共同体或者交流空间，是受到必需品和维持生命的原则支配的，因此是前政治的。它或许是一个“天鹅绒的监狱”，但天鹅绒的监狱依然是监狱，虽然其中没有饥寒交迫之苦，但它绝不是自由人组成的公共空间。
这就是阿伦特反复强调的自由观：自由只存在于政治领域，而政治领域存在的前提就是自由：
“自由在其中一直为人所知——当然不是作为一个问题，而是作为每天发生的生活的一个事实——的领域是政治领域。即使到了今天，无论我们是否意识到，当我们说到自由问题的时候，我们心里都会不由自主地想到政治这一问题和人是一种被赋予了行动（action）能力的生物这一事实；
因为在人类生活的所有能力和潜能之中，只有行动和政治是这样的事物：如果不至少假定自由的存在，我们甚至不能设想它们，以及如果不是多多少少地涉及人的自由问题，我们几乎无法涉及任何一个具体的政治问题”，“没有自由，我们所说的政治生活将是没有意义的，政治存在的理由是自由，它的经验领域是行动”。
没有自由就没有真正的政治，这是因为政治不是暴力，不是统治和强制，而是自由的言行。自由和政治几乎就是同义语。没有自由的政治是伪政治，离开政治谈自由是混淆概念。自由是政治的存在理由，所以它是政治理论的元问题。
关于意志自由、思想自由、内在自由
从自由的基本定义出发，阿伦特区别了政治自由与思想自由、意志自由、主观／经验自由等等一系列概念，认为后者实际上不是真正意义上的自由。首先，自由只存在于政治领域，即行动和言说领域，不存在于思想王国或哲学王国，因此和外在的或内在的经验都没有关系。
阿伦特理解的思想（哲学）是自我和自我的对话，这里面没有政治问题（因为政治必须有复数性，也就是充满差异的人组成的公共空间），也就没有自由问题。阿伦特说：“自由现象根本就不出现于思想王国”，“无论是自由还是不自由在我与我自己的对话中——这种对话曾经导致了伟大的哲学和形而上学问题——都是不能被经验到的”。
哲学“将这种自由观念从它生长的家园，即广泛的政治和人类事务领域转移到意志这一不得不屈服于自我检察的内在的领域”是一种误解。
但是为什么我们的日常生活中经常说“思想自由”、“思想不自由”等？其实我们说的思想自由或不自由，常常是指表达思想的自由或不自由，也就是言论自由或言论不自由，而思想或言论的表达，实际上已经是发生在公共领域的行动。
其次，由于政治是公众参与的公开实践，而不是个人的心理经验，因此，自由不但无关思想，也无关人的主观感受。自由是一种客观的、公开的人的状态。奴隶在客观上是不自由的，虽然他可能有“主观自由”的感觉。同时，自由也与所做事情的艰辛程度无关，一个不自由的奴隶，很可能生活非常轻松甚至奢华，而一个自由人则很可能历尽艰辛。
阿伦特进而分析了所谓“内在自由”的说法。与政治自由相反，所谓“内在自由”是“人们可以用来逃离外在强制和在其中感觉自己的自由化的内心的空间”。阿伦特说：“这种内心感觉的状态是一种没有外在显现的状态，因而理所当然地是一种与政治无关的状态。”
在阿伦特看来，政治实践的突出特点就是其公共性，它必须是呈现出来的，所以，所有“内在的东西”（即不呈现在公共领域）都是非政治的，也和真正的自由无关。
关于内在自由论产生的社会根源，阿伦特深刻指出，内在自由论产生于历史上的政治黑暗或非政治化时期，它本身就是一个病态时代的表征：“无论谈论这种自由是多么合情合理，也无论人们在古代晚期把在这种自由描述得多么天花乱坠，这种自由本质上是历史上晚出的现象，是作为与世界疏远的结果（也就是非政治化的结果———引者注）而兴起的，在这种与世界疏远的过程中，一个人在世界之中的经验被改造成他的自我之中的经验。内在自由的经验之所以是派生性的，是因为它们总是以从世界隐退、否定自由、进入一种其他人无法接近的内在性为前提。”
结合西方思想史可知，在古希腊，政治被普遍认为是在世俗公共世界发生的事务，而自由只存在于这个公共世界。这种自由观表明那个时候的人与世界没有疏离。值得注意的是，阿伦特所说的“世界”的最突出特征就是公共性，它既与私人领域相对，也与内心“世界”（经验领域）相对。
世界的现实性在于其公共性，世界之所以是世界，就在于它被众人分享。世界是共同持有世界的人的世界。如果处在一个公共世界健全的时代，人们会热心参与公共事务，呵护公共世界，珍爱存在于公共世界的自由；而在一个公共世界坏死、政治败坏的时代，人们或者沉迷于自己的私人生活，享受物质消费，或者遁入个人内心世界，养成自恋人格，与他人隔绝。
在这样的时代，还可能流行一种内在自由论，认为真正的自由在自己的内心，外在世界根本没有自由可言。阿伦特指出，这种逃避公共世界的“内在自由”被当作是“一个人的自我之中的一块绝对飞地的内在性”，这种自由的发现者是这样一些人，他们“在世界上找不到自己的位置”，因而缺乏一种“在世界之中的状态”，而这种状态其实正是自由的先决条件。
这就是说，只有在一个公共世界败坏的时代，人们得不到公开的政治自由，才会迷恋、也只有迷恋这种“内在自由”以求得解脱，通过自欺来摆脱焦虑。
阿伦特还认为，
自由不是一种由人的动机、意志、智力等等心理因素控制或决定的现象。“行动之所以是自由的，是因为它既不是智力指导的对象，也不是意志命令的对象。”
“智力指导”论把自由看作好像是在两个或者更多预定选项之间进行选择的自由，它假定了已经存在预定的两种或更多的选择，而自由就是从一个人的动机、目标出发选择其中一个。在阿伦特看来，这种使“预定计划”成为现实的活动，不是政治自由，因为“行动要成为自由的，必须一方面不受动机的规约，另一方面不受作为行动的一种可预见效果的意向目标的规约”。
行动自由的标志恰恰就是能够超越动机和目的“这些决定性的因素”。那些受到未来的目标、效果意向以及意志选择等决定的行动被阿伦特认为是“被决定状态下的行动”，而不再是自由行动，它“是由一个未来的目标指导的，在意志意愿这一未来目标之前，智力已经先行把握了这一目标的可欲性，然后智力召唤意志，因为只有意志才能命令行动”，“下命令的力量，指示行动的力量（即意志，引注），并不涉及自由的问题，而只涉及坚强或软弱的问题”。
一个没有自由的人，内心再坚强还是没有自由。阿伦特认为，自由就是自由原则（在没有统治关系的公共领域与他人平等交往）的实施。原则不是出于心理，不同于动机、意志等发生于心理的现象，它仿佛“产生于外面”。
原则是“如此普遍，以至于不适合规定具体的目标，虽然一旦行动开始，每一个具体的目标都可以根据其原则加以评判”。行动的原则不同于先于行动的智力判断，也不同于发动行动的意志命令，只有行动的实施本身才能使生气勃勃的自由“原则”得到充分的体现。智力判断先于行动，意志可以发动行动，而“原则”就是行动的实施。在行动的实施过程中，判断也许会失去它们的“有效性”，即判断失误；命令的强度也会使自己消耗殆尽，而鼓舞着行动的原则在行动的实施过程中却不会损失任何强度或有效性。
“与行动的目标不同的是，一项行动的原则可以不断地重复自己，取之不尽，用之不竭，而与行动的动机不同的是，一项原则的有效性是普遍的，与任何特定的个人或特定的团体并无不可分割的联系。”原则与行动是同时存在同时消失的，“其在世界上存在的时间就是行动持续的时间，既不更长一些，也不更短一些”。
阿伦特强调的仍然是：自由必须呈现出来或加以实施，而不是藏匿在心里，因此不可能是人的动机、意志或判断。“自由的出现，与原则的体现相似，与进行中的行动是二而一的。”
“人是（强调现实性——引者注）自由的——因而与他们所拥有的自由的能力（注意：能力不是现实性而是可能性——引者注）不同———当且仅当他们行动之时，既非行动之前也非行动之后；因为是自由的与是行动着的实际上是一回事。”
自由与勇气
自由的实践发生在公共领域，因此，要自由就必须离开家庭（私人领域），而离开家庭需要勇气（而不是什么“文化水平”、“政治素质”等，或者说，勇气就是最重要的政治素质）。公共领域的特点并不是安全，而是卓越、荣光和尊严。恰恰相反，家庭／私人领域才是安全的，公共领域、行动领域则充满了不确定性和危险性。
“任何人一旦进入政治领域，他首先必须时刻准备着牺牲自己的生命，过分留恋、关注生命会妨碍自由。离开家庭参与到公共领域最初是为了冒险或开创事业，后来则是为了参加公共事务。只有在家庭中，人才会主要关心自己的生活、生存。这是受奴役的明确标志。”这样，勇气就成为一种卓越的政治品质。
所以，阿伦特说：“一个贫穷的自由人更喜欢每日都在发生变化的、缺乏稳定性的劳动市场，而不大喜欢有保障、有规律的工作；后者限制了他每天随心所欲做事情的自由，因此被认为是一种奴役状态。对自由人来说，即使是恶劣、痛苦的劳动也比许多家奴的轻松生活要好。”
自由人的生活总是充满了危险和不确定，而奴隶的生活倒可能非常安全和稳定———我们可以想想那些富豪、贵族家里的奴隶。
此外，
参与政治活动（自由）也并不意味着舒服的生活，而是意味着“好生活”（笔者的理解就是“尊严的生活”），它“不光是比日常生活更加完美、更加无忧无虑或更加高贵，而且还具有一种完全不同的性质”。
这种性质突出表现在：公民生活是摆脱了物质必然性的束缚、摆脱了“肉体性生命过程”的生活，因此是荣光、卓越和得体的标志。“‘好生活’（亚里士多德所谓的公民生活）不仅比日常生活更好、更愉快或更高贵，而且具有完全不同的性质。它是‘好的’在于它通过掌握纯粹的生命必然性，通过从劳动和工作中摆脱出来，以及通过克服所有生命动物对生存的内在欲求，而不再受制于生物性的生命过程。”
因此，一个人是否摆脱了物质必然性的标志，并不简单等同于是否拥有大量财富。为了从事公民的政治生活，希腊人才必须把贸易、制造业等不“自由”活计交给奴隶或外国人，以便让自己专心致志地从事政治活动。